RecastDemo的编译和运行

引言 在游戏开发、机器人仿真或任何需要3D空间路径寻找的领域中，Recast & Detour 库是当之无愧的行业标杆。它能够将复杂的3D场景转换为简明的导航网格，让智能体实现高效的路径规划。而 RecastDemo 正是其官方提供的、功能强大的可视化工具，可以直观地看到导航网格的生成过程并调整参数。

第一步：准备工作 – “备齐弹药”

在开始编译之前，我们需要准备好所有必要的工具和库。

1. 安装 Visual Studio 2022

操作：下载并安装 Visual Studio Community 2022（免费且功能强大）。
关键：在安装过程中，务必勾选“使用 C++ 的桌面开发”工作负载。这将安装 C++ 编译器 (MSVC)、CMake 工具和基本的 Windows SDK，这些都是编译所必需的。

2. 安装 CMake

操作：从 CMake 官网下载并安装最新版本的 CMake。
关键：在安装向导中，强烈建议勾选 “Add CMake to the system PATH for all users” 选项，这样你就可以在任意命令行中直接使用 cmake命令。（安装目录不要有空格）

3. 获取 SDL2 开发库

RecastDemo 使用 SDL2 来处理窗口创建、输入和基本渲染，我们需要它的开发文件。

操作：
1. 访问 SDL2 官网下载页面。
2. 找到 SDL2-devel-2.x.x-VC.zip 这样的文件（例如 SDL2-devel-2.28.5-VC.zip），下载它。
3. 将 ZIP 文件解压到一个你容易找到的目录，例如 D:\Libraries\SDL2-2.28.5。记住这个路径，我们后面会用到。

4. 获取 RecastNavigation 源代码

操作：
- 方法一（推荐使用 Git）：打开命令行，执行 git clone https://github.com/recastnavigation/recastnavigation.git
- 方法二（直接下载）：在项目 GitHub 页面点击 “Code” -> “Download ZIP”，然后解压。

至此，我们的“弹药”已备齐：

编译器： VS2022 中的 MSVC
构建系统生成器： CMake
图形库： SDL2 开发包
源代码： RecastNavigation

第二步：配置与生成 – “构建蓝图”

我们将使用 CMake 来生成适用于 VS2022 的解决方案文件。

创建构建目录：在解压后的 recastnavigation源代码根目录下，创建一个名为 build的新文件夹。这样做可以保持源代码目录的清洁（Out-of-source build）。
进入build目录，cmd 命令行执行如下命令 cmake .. -G “Visual Studio 17 2022″ -A x64 -DSDL2_INCLUDE_DIR=”E:/SDL2-2.30.12/include” -DSDL2_LIBRARY=”E:/SDL2-2.30.12/lib/x64/SDL2.lib” -DSDL2_SDLMAIN_LIBRARY=”E:/SDL2-2.30.12/lib/x64/SDL2main.lib” -DSDL2_RUNTIME_LIBRARY=”E:/SDL2-2.30.12/lib/x64/SDL2.dll” （注意替换SDL2安装的实际路径，我这里是E:/SDL2-2.30.12/）
如果编译成功，则会有类似下图的输出

第三步：编译 – “开始施工”

打开解决方案：进入 build目录，双击打开 RecastNavigation.sln。Visual Studio 2022 会自动启动。
设置启动项目：在“解决方案资源管理器”中，找到 RecastDemo项目，右键点击它，选择 “设为启动项目”。
选择构建配置：在上方的工具栏中，确保解决方案配置是 Debug 或 Release。Debug适合调试，Release性能更好。
编译并运行：按下键盘上的 F5 键（或点击绿色的“开始调试”按钮）。Visual Studio 将开始编译整个解决方案。

！常见问题解决：如果编译成功但运行时出现类似 “无法找到 SDL2.dll” 的错误，这是因为运行时需要动态链接库。

解决方法：从你之前解压的 SDL2 开发目录（例如 D:\Libraries\SDL2-2.28.5\lib\x64）中找到 SDL2.dll，将其复制到 build\bin\Debug或 build\bin\Release目录下（具体取决于你的构建配置）。然后再次运行程序。

第四步：探索与使用 RecastDemo – “驾驭工具”

启动RecastDemo.exe , 当黑色的 RecastDemo 窗口成功出现时，恭喜你！你已经成功了！

基本操作

鼠标：
- 左键拖拽：旋转相机。
- 右键拖拽：平移相机。
- 滚轮：缩放。
键盘：
- WASD：像第一人称游戏一样移动相机。
- 空格键：在选定区域生成导航网格。
- L：加载测试场景（如 nav_test.obj）。
- T：切换显示/隐藏三角形网格。
- P：开始/停止角色移动测试。

核心功能体验

加载场景：按下 L键，在弹出的文件选择框中，导航到源代码目录下的 RecastDemo\Bin文件夹，选择 nav_test.obj并打开。你会看到一个城堡的场景。
生成导航网格：
- 使用鼠标框选整个场景或一部分。
- 按下空格键。几乎瞬间，彩色的导航网格就会覆盖在场景上。
测试路径寻找：
- 在左侧面板中，确保 Tool 选中的是 Pathfind Follow。
- 在场景中先点击一个起点，再点击一个终点。
- 一条从起点绕开障碍物到达终点的路径就会显示出来。这正是 Recast & Detour 的核心能力！
调整参数：左侧面板有大量参数（如 Cell Size, Cell Height, Agent Radius等）。尝试修改它们并重新生成网格（按空格键），观察导航网格的细节和密度如何变化。这是学习导航网格生成艺术的绝佳方式。